Tanto los camiones como los coches comparten un ancestro, el vehículo de vapor Fardier que el francés Nicolas-Joseph Cugnot creo en 1769. Cabe destacar que los camiones de vapor no eran comunes hasta mediados de la década de 1800. Y el primer semirremolque apareció en 1881, remolcado por un tractor a vapor fabricado por De Dion-Bouton.

Ya en 1895 Karl Benz diseñó y construyó en primicia el primer camión de la historia utilizando la combustión interna del motor. Al siguiente año, en 1896, otro camión, con motor de combustión interna fue construido por Gottlieb Daimler. Otras compañías, como Peugeot, Renault y Büssing, también construyeron sus propias versiones. El primer camión en los Estados Unidos fue construido por Autocar en 1899 y estaba disponible con 5 u 8 motores de potencia a elegir.

Los camiones en aquellos años utilizaban sobre todo motores de dos y cuatro cilindros y tenían una capacidad de carga de 1.500 a 2.000 kilogramos. En 1904, 700 camiones pesados fueron construidos en los Estados Unidos, 1.000 en 1907, 6.000 en 1910 y 25.000 en 1914.

Pero ya fue después de la Primera Guerra Mundial cuando se realizaron los mayores avances: los neumáticos de caucho sustituyen las versiones completas de goma maciza previamente comunes, se adicionaron arrancadores eléctricos, fuentes de frenos, motores de 4, 6 y 8 cilindros, cerraron las cabinas, y la iluminación eléctrica.

A pesar de que se había inventado en 1890, el motor diésel no era común en los camiones en Europa hasta la década de 1930. Y en Asia y en América tardaría más en introducirse.